平成29年度 秋期
基本情報技術者試験問題と解答
問4
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、
左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの
回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサ
であり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が
小さくなり、黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きく
なる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度
の制御方法としてとして、適切なものはどれか。ここで、
二つのセンサの出力値が一致するときには、二つのモータの
回転速度を初期値に戻すものとする。




  ┌─────────────┬─────────────┐
  │センサL出力値 > センサR│センサL出力値 < センサR│
  │    出力値のとき    │    出力値のとき    │
  ├──────┬──────┼──────┬──────┤
  │ モータL │ モータR │ モータL │ モータR │
  │ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │ 回転速度 │
┌─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ア│  上げる  │  下げる  │  上げる  │  下げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│イ│  上げる  │  下げる  │  下げる  │  上げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│ウ│  下げる  │  上げる  │  上げる  │  下げる  │
├─┼──────┼──────┼──────┼──────┤
│エ│  下げる  │  上げる  │  下げる  │  上げる  │
└─┴──────┴──────┴──────┴──────┘



【正解】 イ

問題より、センサーは黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなる。
これを逆に考えると、
出力値が小さいということは、黒色に掛かる比率が大きい
ということになる。

■センサーL出力値 > センサR出力値の場合

センサーLが黒色に掛かる部分 < センサーRが黒色に掛かる部分
であり、問題図に当てはめると、車は
左側に寄っていることになる。
従って車を右に寄せるには、
モータLの回転速度を
上げ、モータRの回転速度を下げる制御が必要になる。

■センサーL出力値 < センサR出力値の場合
問題図に当てはめると、車は車が
右側に寄っているため、
モータLの回転速度を
下げ、モータRの回転速度を上げる制御が必要になる。

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